Asservissement visuel et commande de la distance focale

Overview & Synopsis

Cet article présente l'application de techniques d'asservissement visuel désormais classiques au cas où l'une des variables de commande est la distance focale. Plus précisément, on suppose disposer d'un zoom commandable en vitesse en complément des six autres mouvements pilotés de la caméra. On s'intéresse au problème des quatre points formant un carré, et l'on définit deux fonctions à réguler, l'une s'interprétant en terme de centrage, l'autre associée à la taille globale de la cible dans l'image. On propose ensuite des lois de commande non-linéaires simples dont on étudiele comportement théorique. On montre également l'existence de deux solutions, et l'on donne quelques résultats de simulation en conclusion