Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters
Overview & Synopsis
Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.
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Document Information
| Document Title | Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters |
|---|---|
| Author / Organization | Birkenhofer, Clemens |
| Subject & Discipline | QA75.5-76.95 |
| Categories | Open Access Books |
| Publication Year | 2021 |
| License / Rights | Open Access / Creative Commons |
| Resource Verification | Listed PDF (Verification Pending) |
| Original Host Website |
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| File Format | application/pdf (Portable Document Format) |
| Language | EN |
| Catalog ID | DOC-110856 |
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