Science & Mathematics

Fusing visual information with inertial measurements for state estimation has aroused major interests in recent years. However, combining a robust estimation with computational efficiency remains challenging, specifically for low-cost aerial vehicles in which the quality of the sensors and the processor power are constrained by size, weight and cost. In this paper, we present an innovative filter for stereo visual inertial odometry building on: i) the recently introduced stereo multi-state constraint Kalman filter; ii) the invariant filtering theory; and iii) the unscented Kalman filter (UKF) on Lie groups. Our solution combines accuracy, robustness and versatility of the UKF. We then compare our approach to state-of-art solutions in terms of accuracy, robustness and computational complexity on the EuRoC dataset and a challenging MAV outdoor dataset.

We investigate which represented spaces enjoy the fixed-point property, which is the property that every continuous multi-valued function has a fixed-point. We study the basic theory of this notion and of its uniform version. We provide a complete characterization of countable-based spaces with the fixed-point property, showing that they are exactly the pointed ω-continuous dcpos. We prove that the spaces whose lattice of open sets enjoys the fixed-point property are exactly the countably-based spaces. While the role played by fixed-point free functions in the diagonal argument is well-known, we show how it can be adapted to fixed-point free multi-valued functions, and apply the technique to identify the base-complexity of the Kleene-Kreisel spaces, which was an open problem.

This article presents the designs, simulations and real-time experimental results of two energy-based control strategies to stabilize an Unmanned Aerial Vehicles (UAV) using a quaternion representation of the attitude. The mathematical model is based on Euler-Lagrange formulation using a logarithmic mapping in the quaternion space. The proposed solutions introduce a new approach: a quaternion-energy-based control, which use an energy-based expression defined as a Lyapunov function. The control laws are described with unit quaternions and their axis-angle representation. The proposed algorithms allow the stabilization of the quadrotor in all its states. The strategies ensure the stability of the closed loop system. Simulation results and experimental validations are developed to verify the effectiveness of the proposed controllers.

Dual model amplitudes are weakly coupled (tree-level) amplitudes involving the exchange of infinitely-many higher spin states. They are the staple of tree-level string theory, with the Veneziano and Virasoro-Shapiro amplitudes being their most famous representatives, but they also appear in the large N limit of gauge theories as QCD, which becomes a weakly coupled theory of baryons and glueballs in the limit where the number of colors goes to infinity. While they were first discovered in the 60s in the context of the Hadronic S-matrix Bootstrap program and subsequently led to the discovery of String Theory and its proposal as a theory for Quantum Gravity, there is still a lot to learn about their basic properties and this is the central theme of this thesis. Unveiling their secrets would shed light on the structures of both String Theory and QCD via its large N limit.The main body of the thesis is divided in two parts. In the first one I study this class of amplitudes from a bootstrap perspective, namely using the requirements of analyticity, crossing symmetry and unitarity to constrain, or in some cases even derive, dual model amplitudes. I start by an introduction to the S-matrix bootstrap and its application to tree-level amplitudes. Then, I apply this framework to study the Coon amplitude, a solution to the dual model amplitude bootstrap constraints known since the late 60s but whose main properties remained largely unknown. I describe our new results concerning their unitarity properties and critical dimension, and introduce a generalization of the method used to originally derive the Coon amplitude. I continue by an elementary introduction to Regge theory, and I use it as a tool to study dual model amplitudes. In particular, I use techniques from this toolkit to show that dual model amplitudes require infinitely many Regge trajectories to be consistent. Finally, I end the first part by introducing a numerical bootstrap method based on Regge theory to obtain solutions to the bootstrap constraints on dual amplitudes. I make use of this method to obtain for the first time consistent dual model amplitudes with bending Regge trajectories, a feature expected from the ones corresponding to large N gauge theories.The second part of this thesis is devoted to the study of three-point amplitudes between physical 1-particle states of arbitrary mass and spin in String Theory, a basic object missing in the literature that has various applications ranging from building higher point amplitudes of arbitrary external states to exploring high energy string scattering and its connection to black holes. A crucial part of the problem is imposing the physical state condition, and we do so by using the lightcone gauge formalism to restrict to the physical Hilbert space at the cost of manifest Lorentz invariance. After a short introduction on the lightcone quantization of String Theory, I present our novel method to build full SO(25) 1-particle states from lightcone gauge oscillators, and I show how to bootstrap full ”trajectories” of physical states. In the following chapter I explain the method to compute scattering amplitudes in this formalism and use it to compute three-point amplitudes between infinite classes of 1-particle states, and show how to covariantize the resulting lightcone gauge amplitudes. This part is ended with a discussion on the application of these amplitudes to the study of black holes in String Theory.The thesis concludes with an overall discussion of the results presented as well as of future research directions.

Le principal objectif du projet de recherche METACHILD était de synthétiser les connaissances sur la relation entre l’exposition domestique aux pesticides et les cancers les plus fréquents de l’enfant (cancers du cerveau, leucémies) en réalisant des revues systématiques des études épidémiologiques disponibles complétées, si possible, par des méta-analyses qui combinent les données de l’ensemble des études sélectionnées et permettent une quantification du risque.

On présente un procédé industriel de concentration par évaporation à multiple effet utilisant des évaporateurs à film tombant dont la surface d'échange de chaleur est constituée de gaines minces en matière plastique. Ces évaporateurs procèdent d'une conception entièrement nouvelle qui apporte une solution originale au problème de la mauvaise conductibilité thermique des matières plastiques. Un pilote de ce type d'évaporateur a fonctionné pendant quatre ans ; on en rapporte ici les résultats d'exploitation. Ce procédé, par l'économie d'investissement qu'il représente, permet de réaliser des installations plus performantes, donc plus économes en énergie.

I-Le conseil de l'ordre des avocats au barreau de Paris, dont le siège est [Adresse 2], a formé le pourvoi n° X 21-25.335 contre un arrêt rendu le 14 octobre 2021 par la cour d'appel de Paris (pôle 4, chambre 13), dans le litige l'opposant : 1°/ au procureur général près la cour d'appel de Paris, domicilié [Adresse 8], 2°/ à l'Association des avocats mandataires sportifs (ADAMS), dont le siège est [Adresse 5], 3°/ à la Fédération française de football (FFF), dont le siège est [Adresse 7], 4°/ au Comité national olympique et sportif français (CNOSF), dont le siège est [Adresse 1], 5°/ à la Fédération française de rugby (FFR), dont le siège est [Adresse 4], 6°/ à l'association Union des agents sportifs du football (UASF), dont le siège est [Adresse 6], défendeurs à la cassation. Intervention volontaire :-L'association Avocats, ensemble-ACE, prise en la personne de son président, M. [C] [V], dont le siège est [Adresse 3]. II-L'Association des avocats mandataires sportifs (ADAMS), a formé le pourvoi n° U 21-25.447 contre le même arrêt rendu, dans le litige l'opposant : 1°/ au procureur général près la cour d'appel de Paris, 2°/ au conseil de l'ordre des avocats au barreau de Paris, défendeurs à la cassation. Interventions volontaires : 1°/ Le Comité national olympique et sportif français, 2°/ la Fédération française de football, 3°/ la Fédération française de rugby. Le demandeur au pourvoi n° X 21-25.335 invoque, à l'appui de son recours, trois moyens de cassation. La demanderesse au pourvoi n° U 21-25.447 invoque, à l'appui de son recours, deux moyens de cassation. Les dossiers ont été communiqués au procureur général.

What type of delegation contract should be offered when facing a risk of the magnitude of the pandemic we are currently experiencing and how does the likelihood of an exogenous early termination of the relationship modify the terms of a full-commitment contract? We study these questions by considering a dynamic principal-agent model that naturally extends the classical Holmström-Milgrom setting to include a risk of default whose origin is independent of the inherent agency problem. We obtain an explicit characterization of the optimal wage along with the optimal action provided by the agent. The optimal contract is linear by offering both a fixed share of the output which is similar to the standard shutdown-free Holmström-Milgrom model and a linear prevention mechanism that is proportional to the random lifetime of the contract. We then tweak the model to add a possibility for risk mitigation through investment and study its optimality.

Human activities produce polluting compounds such as persistent organic pollutants (POPs), which may interact with agriculture. These molecules have raised concern about the risk of transfer through the food chain via the animal product. POPs are characterised by a strong persistence in the environment, a high volatility and a lipophilicity, which lead to their accumulation in fat tissues. These compounds are listed in international conventions to organise the information about their potential toxicity for humans and the environment. The aim of this paper is to synthesise current information on dairy ruminant exposure to POPs and the risk of their transfer to milk. Three major groups of POPs have been considered: the polychlorinated dibenzo-p-dioxins and dibenzofurans (PCDD/Fs), the polychlorobiphenyls (PCBs) and the polycyclic aromatic hydrocarbons (PAHs). The results show that contamination of fodder and soil by these compounds is observed when they are exposed to emission sources (steelworks, cementworks, waste incinerators or motorways) compared with remote areas. In general, soil contamination is considered higher than plant contamination. Highest concentrations of POPs in soil may be close to 1000 ng/kg dry matter (DM) for PCDD/Fs, to 10 000 mg/kg DM for PAHs and 100 micro g/kg DM for PCBs. The contamination of milk by POPs depends on environmental factors, factors related to the rearing system (fodder and potentially contaminated soil, stage of lactation, medical state of the herd) and of the characteristics of the contaminants. Transfer rates to milk have been established: for PCBs the rate of transfer varies from 5% to 90%, for PCDD/Fs from 1% to 40% and for PAHs from 0.5% to 8%. The differential transfer of the compounds towards milk is related to the hydrophobicity of the pollutants as well as to the metabolic susceptibility of the compounds.

L'évaluation des facteurs de forme, liés aux transferts de chaleur par rayonnement, entre deux surfaces, se fait traditionnellement à l'aide d'abaques. Dans ce travail, nous voulons, dans les cas pratiques les plus intéressants, permettre une évaluation rapide et précise de ces facteurs, à partir des expressions analytiques mises sous une forme facile à utiliser sur les petites calculatrices programmables courantes.

The presence of protein aggregates within the central nervous system is intimately associated to debilitating neurodegenerative diseases. While the aggregation of proteins, that share no primary structure identity, is understandable in different diseases, that of a given protein yielding distinct pathologies is counterintuitive. This short review relates molecular and mechanistic processes to the observed pathological diversity.

La rotation rétrograde de Vénus est la plus lente de toutes les planètes du système solaire. Il est communément admis que cet état résulte de l’équilibre entre les couples de forces créés par les marées solides et atmosphériques. L‘objectif de cette thèse est d’exploiter ce lien afin d‘extraire des informations sur l’intérieur de la planète et sa rotation. Premièrement, le couple de forces de marée thermique est estimé à partir de simulations de dynamique atmosphérique. En calculant la réponse viscoélastique de l’intérieur aux marées gravitationnelles et à la charge atmosphérique, la viscosité actuelle du manteau inférieur de Vénus, permettant d’expliquer une rotation à l‘équilibre, est estimé entre 2×1020 et 6×1021 Pa.s. Deuxièmement, l’évolution passée de la rotation de Vénus est simulée en considérant des variations simples de la viscosité et de la température. Ces travaux montrent qu‘en l’absence de processus de dissipation supplémentaires, le frottement visqueux ne permet pas de ralentir la rotation de Vénus jusqu‘à son état actuel à partir d’une période de rotation initiale inférieure à 24h. Enfin, le couplage des marées thermiques avec la topographie et la vitesse de rotation est étudié à travers une série de simulations de dynamique atmosphérique. Les résultats indiquent que les variations du couple de marée sont principalement contrôlées par les variations à grande échelle de la topographie. La dépendance des marées thermiques à la vitesse de rotation présente un comportement général similaire à celui observé dans des études précédentes, mais diffère en valeurs en raison de l’utilisation d’un modèle plus récent et de la prise en compte de la topographie.

Since twenty years wavelet transform was recognized as a privileged tool for analysis of the fractals objects. We exploited the self-similarity of the wavelet transform to detect singularity which is a fractal signal characterization .In a first part, we use the wavelet transform modulus maxima lines (WTMM) as a tool for analysis of synthetics fractals signals. In second part we applied this technique to the data of wells located in the Algerian Sahara, we proposed then an automatic algorithm of segmentation which is applied thereafter to a simple resolution well-logs data another with a high resolution. We demonstrate the potentialities of the method in the segmentation of different geological formations. We finalize this work by planning a multilayer perceptron neuronal machine. We used the precedents results as information able to detect the lithology and the nature of the pores fluid . Keywords: Wavelet transform, WTMM, Segmentation, simple resolution, High resolution.

Cette étude s'intéresse à la perception, qu'ont les patientes, sur l'information délivrée lors de leur prise en charge pour une MTG (Maladie Trophoblastique Gestationnelle), concernant leur fertilité ultérieure à cette maladie. OBJECTIFS : Évaluer la perception par les patientes de l'information délivrée lors de leur suivi au CHU de la Conception pour une MTG (Maladie Trophoblastique Gestationnelle), ainsi que l'impact de cet évènement sur leur fertilité ultérieure. Dans un deuxième temps, déterminer les améliorations possibles à la délivrance de l'information. Un dernier objectif consiste à évaluer la qualité de la traçabilité de l'information dans les dossiers des patientes. MATÉRIELS ET MÉTHODES : il a été réalisé une étude rétrospective sur dossiers, consolidée par un envoi de questionnaires à choix multiples à domicile. RÉSULTATS : Les résultats concernent 36 dossiers et 10 questionnaires. 7 patientes qualifient l'information orale satisfaisante, délivrée sur l'importance de respecter un délai avant de débuter une nouvelle grossesse. En revanche 2 patientes trouvent celle-ci insuffisante. La moitié des patientes pensent que cet évènement a eu une influence négative sur leur fertilité par la suite. Dans 4 cas sur 10 les patientes sont découragées. Et toutes ont peur que cela se reproduise. 9 patientes ont des doutes sur leur capacité à attendre un enfant en bonne santé. CONCLUSIONS : Notre travail permet de conclure à un manque d'information concernant l'avenir, contrairement aux attentes des patientes. La délivrance de l'information dans la langue maternelle des patientes permettra d'améliorer la qualité et la compréhension de l'information.